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| Acadêmico(a): Emerson de Oliveira |
| Título: Protótipo de um Robô Rastreador de Objetos |
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| Introdução: |
| A robótica, cada vez mais presente na sociedade, apresenta-se de várias formas, podendo ser encontrada no trabalho, nas ruas, e até mesmo nas residências. No trabalho a sua presença é facilmente identificável. Tem-se atualmente uma estimativa da existência de mais de 700 mil robôs industriais (Morin, 1999). Existem casos de indústrias, principalmente montadoras de automóveis, onde a mão de obra humana está sendo cada vez menos utilizada, porém continua sendo indispensável. Em casa a robótica também está presente, lançando até mesmo novos termos como o “Robô Serviçal” (Bonalume Neto, 1992) ou “Robô do Lar” (Lemos, 2000). Este tipo de robô é uma espécie de “empregado” que fica circulando por toda a casa identificando eventuais pontos para manutenção e efetuando limpezas domésticas. Soluções e produtos nesta área já estão implementadas e disponíveis no mercado. Com esta forte influência que a robótica vem tendo, são inevitáveis as discussões sobre como será a relação homem-máquina (Barrie, 1996) (Morin, 1999) (Bonalume Neto, 1992), pois levando-se em consideração somente o aspecto econômico, a aplicação da robótica é, em muitos casos, a solução mais adequada. A robótica é uma área de pesquisa multidisciplinar, onde os conhecimentos de computação são extensivamente aplicados. Sendo um ramo da robótica, a robótica móvel apresenta problemas que são específicos de seu escopo. Robôs móveis acionados por pessoas através de controle remoto, por exemplo, não apresentam problemas de implementação tão complexos quanto os robôs que não possuem este tipo de controle, pois estes devem “saber” sua localização e tomar a decisão mais adequada para a sua movimentação, de forma autônoma, através de sua “experiência” e interação com o meio. Ainda dentro da robótica móvel tem-se os robôs que interagem com ambientes estáticos ou controlados e os robôs que interagem com ambientes dinâmicos, podendo por sua vez serem ou não controlados remotamente. Robôs móveis interagindo com ambientes estáticos não tem implementação trivial, porém não possuem a complexidade e o número de variáveis que acompanham o desenvolvimento de robôs móveis que interagem com ambientes dinâmicos (Silva, 1997). Exemplos da aplicação da robótica móvel são marcantes, pois em sua maioria são projetos de alta tecnologia e de grande importância para o desenvolvimento tecnológico e científico, assim como também, colaboram para o aumento da segurança das pessoas que desenvolvem suas tarefas em ambientes hostis, como por exemplo, no espaço, grandes profundidades aquáticas, na detecção de minas terrestres e até mesmo em situações pouco louváveis, como os conflitos militares. Um exemplo da aplicação de alta tecnologia no desenvolvimento de sistemas robóticos pode ser encontrado no robô “Sojourner” do projeto “Mars PathFinder” para a exploração do planeta Marte (JET, 1997). Deve-se ressaltar também, que os sentidos a serem implementados no sistema são função direta de seu objetivo. Existem projetos de robôs utilizados para a detecção de minas terrestres em que pesquisadores estão desenvolvendo um “nariz artificial” para que o robô, de forma autônoma, possa encontrar, identificar positivamente e desarmar ou destruir uma mina sem a intervenção direta do ser humano. No trabalho proposto foi implementada a visão computacional para possibilitar que o robô faça o reconhecimento dos objetos inseridos em um ambiente controlado. Os objetos serão representados por imagens de figuras geométricas planas, distribuídas num conjunto de quatro padrões de imagens diferentes (círculo, retângulo, triângulo e trapézio). Para possibilitar o reconhecimento dos padrões das imagens utilizou-se a técnica de redes neurais artificiais. O deslocamento do robô se dará sobre uma linha no chão (line tracing), com locais de parada específicos para que seja capturada e analisada a imagem presente naquele ponto do ambiente. |
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