| |
| Acadêmico(a): Carla Real Amorim Cardoso |
| Título: Controle de Tração e Direção de um Veículo Autônomo não Tripulado |
| |
| Introdução: |
| A automação tem contribuído, em diversos setores da atividade humana, para a construção de equipamentos que visam conforto e facilidade para as pessoas. Nos anos 80, o desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores impulsionou o estudo de robôs móveis, abrindo um grande leque de possibilidades para a utilização de sistemas de computação embarcada (COCOTA JUNIOR, 2005, p. 38). Pesquisas em robótica móvel têm sido realizadas em busca de benefícios tais como segurança e redução de acidentes no trânsito, assistência a pessoas com dificuldades motoras, melhoria de processo em áreas como mineração, transporte de cargas, agricultura, exploração espacial, manuseio de materiais perigosos, etc. Já existem atualmente veículos com circuitos eletrônicos para controle de algumas de suas funções mecânicas, mas pode-se dizer que os veículos existentes ainda têm sua autonomia limitada, necessitando de comandos enviados a distância por seres humanos. A dificuldade para utilização de robôs móveis completamente autônomos reside no fato de que ambientes reais são desconhecidos e estão em constante mudança. Neste contexto desenvolveu-se um sistema de computação embarcada que automatiza as principais funções mecânicas de um veículo elétrico disponibilizando comandos de software para sua locomoção. Estes comandos servirão como base para que futuras pesquisas possam desenvolver módulos de controle inteligente que venham a conferir total autonomia ao veículo. O desenvolvimento deste trabalho implica na adaptação de um carro elétrico com o uso de microcontroladores e motores de corrente contínua. O software, que se integra com estes dispositivos, contêm algoritmos de controle num sistema de malha fechada com o intuito de verificar a margem de erro existente entre o verdadeiro movimento do veículo e a velocidade e direcionamento esperados. Esta verificação é realizada em tempo real e serve de orientação para ajustes no movimento. |
| |
|
