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| Acadêmico(a): Carla Real Amorim Cardoso |
| Título: Controle de Tração e Direção de um Veículo Autônomo não Tripulado |
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| Conclusão: |
| Este trabalho apresentou o protótipo de um veículo com controle autônomo de velocidade e distância percorrida. Este estudo tende a auxiliar no desenvolvimento de controles para outros tipos de robôs e veículos. Como foi visto no presente trabalho, veículos automatizados são desenvolvidos para os mais diversos propósitos e a aplicação de técnicas de controle podem contribuir para o desenvolvimento de novos veículos. Os objetivos do trabalho foram quase totalmente atingidos, com exceção da calibragem da direção. As ferramentas utilizadas foram adequadas para o desenvolvimento e para os testes. O microcontrolador da Cypress e o driver USB facilitaram o controle dos motores. A comunicação entre a aplicação Java e dispositivo depende da biblioteca disponível em linguagem C, o que exigiu o desenvolvimento de uma interface implementada com o auxílio da API JNA que proporcionou a comunicação correta com o driver. Com o mesmo propósito inicialmente foram feitas tentativas de implementação no padrão JNI. Este padrão não foi adequado devido a sua complexidade e demasiado consumo de tempo de programação. O veículo utilizou dois motores de corrente contínua para tração. Porém os motores são diferentes, sendo um de 12 Volts e o outro de 6 Volts. O ideal seria que os dois fossem iguais. Para alimentação dos motores foram usadas duas baterias de 6 Volts ligadas em série enquanto a alimentação do circuito eletrônico é feita através da porta USB do computador central. A principal vantagem deste projeto é a aplicação das técnicas de controle para manutenção da velocidade em tempo real. Num ambiente real existem variações como atrito e outros ruídos que podem causar interferência na velocidade. Esses ruídos foram simulados nos testes adicionando peso ao veículo ou suspendendo as rodas de tração, então percebeu-se que os algoritmos de controle buscam sempre a estabilidade. A limitação observada foi em relação a montagem do protótipo. A rosca de direção está muito fina o que causa lentidão para inclinar as rodas. Também as peças plásticas utilizadas nos eixos que prendem os pneus dianteiros não são adequadas, o que inviabilizou o controle automático da direção. |
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