| |
| Acadêmico(a): João Paulo Gonçalves |
| Título: Navegação Exploratória e Mapeamento em um Sistema Multiagente Robótico |
| |
| Conclusão: |
O presente trabalho possibilitou desenvolver um sistema multiagente capaz de realizar a exploração e o mapeamento de um ambiente desconhecido. De modo geral os objetivos deste trabalho foram atendidos. Foi construído um sistema multiagente robótico, com robôs criados a partir do kit LEGO Mindstorms, capazes de explorar um ambiente movimentando-se através de campos de força. Uma aplicação estação foi construída para gerenciar o sistema multiagente e possibilitar ao usuário visualizar o mapeamento realizado na forma de polígonos.
Os campos de força se demonstraram adequados para a movimentação dos robôs, sendo o seu desenvolvimento feito de forma clara. O algoritmo de Bentley-Ottmann apresentou-se efetivo na detecção de intersecções, assim como a utilização de polígonos simplificou a representação da área mapeada.
As operações geométricas inicialmente sofreram com problemas de exatidão, mas foram totalmente sanados com a utilização da biblioteca CompGeom. A biblioteca LeJOS demonstrou-se problemática, tanto a máquina virtual para o LEGO quanto para a integração com o computador. Métodos da biblioteca não suportados, erros de implementação e falta de documentação atrasaram o desenvolvimento da integração com o robô, tornando demorado o diagnóstico de problemas.
A disponibilidade do kit LEGO Mindstorms também se mostrou um problema, não estando sempre disponível para desenvolvimento e testes. Isto ocorreu em função da quantidade limitada de kits (8 unidades) e de sua utilização pela disciplina de Robótica. Esta limitação forçou a implementação dos agentes simulados, assim como o desenvolvimento da implementação desacoplada dos robôs, o que se mostrou posteriormente um ponto positivo, visto que é possível realizar o mapeamento também em um ambiente simulado.
A utilização da biblioteca GTGE foi aproveitada de trabalhos anteriores desenvolvidos pelo autor deste trabalho, facilitando o desenvolvimento. A aplicação serviu bem ao seu propósito, permitindo visualizar o progresso do mapeamento bem como as ações do robô, sendo também útil na validação e depuração durante a construção do trabalho.
Por fim, este trabalho possui algumas limitações como a inabilidade da rotina da união de polígonos tratar polígonos com buracos, a definição dos pontos objetivos não ser otimizada e a incapacidade de determinar que o mapeamento do ambiente foi concluído através da exploração. Também se fez necessário um controle central representado pela estação, devido a limitações do LEGO Mindstorms em tratar rotinas complexas com a intersecção e união de polígonos. Todas essas limitações são sugeridas como extensão para teste trabalho.
|
| |
|
