| |
| Acadêmico(a): Leonardo Alessandro Estevam |
| Título: Protótipo de um Veículo autônomo Terrestre Dotado de um Sistema Óptico para Rastreamento de Trajetória |
| |
| Introdução: |
A automação, cada vez mais difundida em nosso meio, aliada as avançadas técnicas computacionais, permitem a criação de sistemas autônomos, cada vez mais independentes da intervenção humana. Estes tipos de sistemas vem sendo aplicados aos diversos setores da atividade humana, trazendo uma série de benefícios à sociedade.
O emprego de sistemas robóticos para suprir a necessidade de automatização dos processos é uma realidade vigente em nossos dias. No entanto, apesar de existirem inúmeros sistemas robóticos em utilização ao redor do mundo, o que se verifica é que estes, na maioria dos casos, restringem-se a ambientes industriais, na forma de manipuladores mecânicos com baixo nível de autonomia.
O potencial de utilização de uma outra classe de sistemas robóticos, no caso, a de veículos robóticos móveis ou veículos autônomos, sejam eles aéreos, subaquáticos ou terrestres, em tarefas como inspeção, transporte, monitoração e auxílio ao ser humano, ainda não é totalmente explorado.
A dificuldade da utilização destes veículos reside no fato de que, quando estes forem utilizados em ambientes reais, não estruturados e ocupado por pessoas, obstáculos e outros veículos, ou ainda sujeitos a variações do ambiente, é impraticável prever-se todas as possíveis situações pelas quais ele será submetido (ITI, 2000), no entanto, é possível o desenvolvimento de soluções dotadas de uma autonomia muito superior as utilizadas atualmente.
Já existem atualmente veículos com circuitos eletrônicos para controle das principais funções mecânicas. A Eletrônica Embarcada, como é chamado o setor desta ciência
que cuida dos circuitos utilizados em veículos, faz uso, cada vez em maior
quantidade, de microprocessadores e microcontroladores.
Para interação com o ambiente que os circunda, estes veículos precisam possuir capacidade de sensoriamento. Dentre as diversas formas de sensoriamento existentes, a visão vem sendo reconhecida, há muito, como uma das, potencialmente, mais importantes.
A recente evolução tecnológica dos computadores e dispositivos captadores de imagem, a preços acessíveis, tem possibilitado a crescente aplicação da visão computacional nas mais diversas áreas. A criação de sistemas de visão computacional, seja para aplicações em inspeção industrial ou para navegação de robôs móveis, envolve, quase sempre, a execução de um determinado conjunto de transformações em dados obtidos de sensores como câmeras e sonares.
Conforme Gonçalves (1999), já existem a disposição no mercado, automóveis equipados com mecanismos para gerenciamento autônomo, que em situações de risco, desprezam a atuação do motorista, e o computador de bordo assume o controle do veículo para executar a melhor alternativa, porém, a presença do condutor ainda é imprescindível.
Veículos autônomos caracterizam-se por serem sistemas automáticos que se deslocam sozinhos no espaço, podendo funcionar sem a presença de qualquer tripulante, seja local ou remota, e sem ligação física ou de qualquer outro tipo, a outros dispositivos, sendo de grande utilidade em aplicações como, auxílio a deficientes, condução de veículos, transporte, monitoramento e segurança de ambientes, exploração de ambientes hostis e outros.
O que se deseja alcançar com o desenvolvimento do trabalho proposto, implica na obtenção de um método para auto-guiagem de veículos por meio de um sensor de visão, e a utilização de um microcontrolador para o processamento embarcado.
|
| |
|
