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| Acadêmico(a): José Guilherme Vanz |
| Título: VISEDU-DRONE: MÓDULO DE INTEGRAÇÃO COM ROBOT OPERATING SYSTEM |
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| Resumo: |
| Este trabalho teve como objetivo estender o VisEdu criando um simulador de drone integrado com o framework para robótica Robot Operating System (ROS). O simulador foi desenvolvido na linguagem Javascript, utilizando a biblioteca Three.js para abstrair o WebGL e facilitar a manipulação do ambiente de realidade virtual. Também foi utilizada a Tween.js para criar animações. Ambas bibliotecas já utilizadas pelo VisEdu. O simulador possibilita a execução das mesmas interações realizadas com o drone virtual em um AR.Drone Parrot 2.0 físico. Para controlar o drone físico, foi utilizado o driver ardrone_autonomy. O driver tem como objetivo efetuar a comunicação entre o ROS executado em um computador e o drone. Para possibilitar a comunicação entre o simulador executado no navegador de Internet e o driver existente no servidor ROS, foi utilizado um Websocket disponibilizado pelo Rosbridge. O simulador conseguiu realizar todas as interações do drone virtual com um drone físico. Porém, foi percebido nos testes de avaliação uma deficiência no sistema de navegação implementado. |
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