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| Acadêmico(a): José Guilherme Vanz |
| Título: VISEDU-DRONE: MÓDULO DE INTEGRAÇÃO COM ROBOT OPERATING SYSTEM |
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| Conclusão: |
O principal objetivo do trabalho, estender o VisEdu na criação de um simulador de drone integrado com o framework ROS foi atendido. Além disso, todos os objetivos específicos foram atendidos, pois o VisEdu foi utilizado como base para a implementação. O usuário pode controlar um drone em um ambiente de realidade virtual e envia comandos para um drone físico através do ROS. Considerando que o objetivo do projeto VisEdu é ser utilizado como ferramenta de auxílio no processo educacional, a falta de precisão quando interagido com o drone AR.Drone Parrot ocasiona problemas se desejado a criação de uma aplicação para esse propósito. Por isso, foi incluído como extensão do trabalho a implementação de um sistema de navegação mais preciso aproveitando melhor os sensores existentes no aparelho, ou ainda, a integração com algum pacote existente na plataforma ROS que realize essa tarefa.
De modo geral, as ferramentas utilizadas para a criação do VisEdu-Drone se mostraram ser adequadas. Utilizar o VisEdu como base para implementação mostrou-se uma boa escolha pois agilizou o processo de desenvolvimento. Uma vez que já havia todo o ambiente necessário para renderização 3D, não foram encontradas grandes dificuldades para inclusão de novos itens e ajustes nos que já existiam no projeto. Além disso, o mesmo já utilizava as bibliotecas Three.js e Tween.js que foram as principais bibliotecas utilizadas para manipulação do espaço 3D, abstração do WebGL e criação das animações.
Os pacotes do driver para AR.Drone e o rosbridge existentes para plataforma ROS utilizados para comunicação com o drone bem como a biblioteca Javascript roslibjs também se mostraram de grande valia, pois possibilitaram de forma eficiente a comunicação entre o simulador rodando no navegador de Internet e o servidor ROS utilizado para controle do AR.Drone Parrot 2.0.
Um dos principais pontos fortes e contribuição ao projeto do VisEdu da extensão desenvolvida foi a utilização do framework ROS. Por se tratar de uma plataforma genérica para desenvolvimento de aplicações voltadas para robótica já possui diversos módulos que podem ser adicionados ao VisEdu, ampliando as opções de robôs ou drones que podem ser integrados ao projeto sem ser necessário realizar grandes alterações na estrutura atual da aplicação. Entretanto ainda são necessárias melhorias relacionadas ao controle de acesso ao servidor ROS onde qual é feita a comunicação com o drone, evitando que dois usuários possam tentar interagir com o drone ao mesmo tempo. |
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