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| Acadêmico(a): Matheus Mahnke |
| Título: Arquitetura para navegação autônoma utilizando drones |
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| Abstract: |
Este artigo apresenta uma arquitetura para navegação autônoma de drones, independente de
servidor, baseando-se em imagens monoculares da câmera e GPS. Foi utilizado o drone Parrot Bebop 2,
Raspberry Pi 3 modelo A+ para o processamento a bordo do drone, uma câmera de 5MP ligada ao Raspberry
Pi por meio de um cabo flat e 2 baterias 9v 250mAh para o fornecimento de energia. O projeto foi
desenvolvido em Python na versão 3.7 para suportar o modelo MiDaS para estimativa de profundidade nas
imagens. Os testes mostraram que o drone conseguiu seguir um plano de voo baseado em GPS e desviou de
obstáculos detectados pelas imagens da câmera em cenários de testes. |
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