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| Acadêmico(a): Matheus Mahnke |
| Título: Arquitetura para navegação autônoma utilizando drones |
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| Conclusão: |
Diante dos resultados apresentados conclui-se que o drone conseguiu voar autonomamente em ambiente de testes,
mesmo com a detecção de obstáculos sensível à iluminação e vibrações. A escolha do Raspberry Pi 3 A+ ao invés de
versões mais fracas foi de grande importância, visto o tempo de processamento do algoritmo. A utilização das baterias 9v
foram suficientes para fazer os cenários de testes. O algoritmo elaborado foi capaz de direcionar e pousar nas coordenadas
definidas com um certo nível de arredondamento, também foi capaz de desviar dos obstáculos mais próximos detectados.
Apesar dos resultados obtidos, os testes mostram alguns pontos que podem prejudicar a utilização desta
arquitetura como base para outros projetos. O primeiro se trata da utilização do MiDaS para detecção de obstáculos a
bordo do drone, o tempo de processamento do algoritmo não permite uma ação rápida utilizando o Raspberry Pi 3 A+. O
segundo se trata da bateria utilizada, apesar de ser facilmente encontrada, o peso e tempo de duração não coincidem com
as baterias do próprio Bebop 2. Com isso, a arquitetura não pode ser utilizada em situações reais, entretanto, esta
arquitetura pode engajar trabalhos futuros nessa linha de pesquisa. As possíveis extensões propostas são: pesquisar um
algoritmo de detecção de obstáculos com baixo custo de processamento, para o reconhecimento de obstáculos em tempo
real; encontrar novas alternativas de acoplar hardware adicional ao drone, para que tenha baterias com baixo peso e maior
durabilidade e pouca oscilação em voo; utilizar sensores que possam informar medidas reais dos obstáculos, como câmera
estéreo ou o sensor Light Detection and Ranging (LIDAR) para que o desvio possa ser feito com mais precisão e criar
uma interface para permitir alterar parâmetros internos das rotinas. |
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