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| Acadêmico(a): Gustavo Klabunde |
| Título: SOLUÇÃO PARA LOCOMOÇÃO DA CADEIRA DE RODAS ATRAVÉS DOS MOVIMENTOS DA CABEÇA |
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| Resumo: |
| Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma solução para locomoção da cadeira de rodas através dos movimentos da cabeça, tendo como objetivo facilitar a locomoção de pessoas portadoras de deficiência motora, que possuam apenas os movimentos da cabeça ou dificuldade nos movimentos do segmento mão-braço, apresentando um tipo de controle diferente das cadeiras de rodas elétricas comercializadas. O trabalho é composto por três partes, o protótipo de captura e transmissão dos dados, o protótipo de recepção dos dados e controle dos motores e adaptação mecânica da cadeira de rodas. Os movimentos da cabeça são capturados por um módulo MPU6050. O microcontrolador NodeMCU ESP8266 aplica o filtro complementar nos dados capturados do módulo MPU6050 e transmite os dados para outro microcontrolador NodeMCU ESP8266 através de uma rede Wireless. Os dados recebidos pelo microcontrolador NodeMCU ESP8266 são transmitidos para um Arduino UNO através de uma comunicação Serial. O microcontrolador NodeMCU ESP8266 operando como Access Point hospeda endpoints de serviços para calibração dos ângulos mínimos de acionamento da cadeira de rodas. O Arduino UNO processa os dados recebidos e controla os motores através do PWM. O Arduino UNO também verifica através de um módulo HC-SR04 se existem objetos atrás da cadeira de rodas. A solução funcionou corretamente, sendo possível controlar a rotação dos motores através dos movimentos da cabeça e identificar objetos atrás da cadeira de rodas para evitar colisões. A utilização de um filtro complementar combinando os dados do acelerômetro e do giroscópio proporcionou melhora na precisão dos movimentos |
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