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| Acadêmico(a): Fernanda Caroline Silveira Rodrigues |
| Título: Cálculo de odometria de um robô lego mindstorms através de rede neural |
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| Resumo: |
| Uma das problemáticas encontradas no âmbito da navegação robótica autônoma é a capacidade do próprio sistema em estimar sua posição. Ao estimar a posição o robô tem a possibilidade de verificar se está no ponto correto da trajetória percorrida, possibilitando eventuais correções. Uma das formas do sistema robótico estimar a própria posição é quando ele parte de um ponto conhecido e, a partir dos valores de odometria, estima sua nova posição. Ocorre que por vezes existem defeitos na estrutura do robô que são ignorados pelo cálculo de odometria ocasionando o acúmulo ilimitado de erros de estimação de posição. Este trabalho apresenta a implementação do cálculo de odometria e do método de Fusão de Sensores Rede Neural de Função Radial como alternativa de estimação de posição. O método Rede Neural de Função Radial une os valores da odometria do robô, baseado na plataforma LEGO Mindstorms, e de uma bússola acoplada a ele, em auxílio ao cálculo da posição estimada. A vantagem do uso do método de Rede Neural de Função Radial em relação ao cálculo de odometria é verificada através da comparação entre a distância da posição estimada e a posição real do robô para cada um dos métodos implementados. |
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