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| Acadêmico(a): Fernanda Caroline Silveira Rodrigues |
| Título: Cálculo de odometria de um robô lego mindstorms através de rede neural |
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| Conclusão: |
Este trabalho apresentou a implementação e comparação dos métodos de execução de navegação robótica RNFR e cálculo de odometria. A escolha desses métodos não foi realizada ao acaso. Antes de decidir por sua implementação foi necessário estudar a fundamentação teórica relacionada aos problemas encontrados na navegação robótica.
Primeiramente, foi essencial compreender os diferentes métodos de estimação de posição para que fosse possível estabelecer um comparativo entre essas soluções. Esta etapa foi necessária porque para desenvolver uma solução de estimação do posicionamento robótico é necessário verificar as ferramentas disponíveis. Primeiramente, foi considerada a natureza das informações obtidas pelos sensores disponíveis como também suas características de precisão, repetibilidade na aquisição de valores e complexidade na implementação do software para aquisição das medições. Um segundo aspecto de importância é o custo de manutenção da solução desenvolvida, pois muitas soluções apresentam resultados bastante satisfatórios na estimação da posição, mas dependem do uso de sensores com custo elevado. Além desses aspectos, foi analisada a facilidade de uso da solução implementada pois, especialmente em trabalhos que estimam a posição absoluta, é necessário realizar o mapeamento do ambiente, ou utilizar rotinas de tratamento de imagem que são dependentes de luminosidade, ou são cenários extremamente extensos por conta da precisão dos sensores utilizados.
A análise de todas essas variáveis foi auxiliada pelos trabalhos correlatos selecionados e também através das referências citadas durante o trabalho. Foi verificado que a navegação baseada na estimação da posição relativa possui o custo, manutenção e complexidade de utilização reduzidos. Que esta solução em geral é baseada no cálculo de odometria (técnica de DR) e possui um custo reduzido, mas que apresenta acúmulo ilimitado de erros de estimação. Frente à essa situação, este trabalho apresentou a implementação do método de FS RNFR que tem o propósito auxiliar o cálculo de odometria pois considera variações de orientação.
A partir do cenário de teste é possível verificar a aplicabilidade do método de FS RNFR para a estimação da posição robótica já que a posição estimada é bastante próxima a posição real. Por esse motivo considera-se que o objetivo do trabalho foi alcançado. No entanto, é importante mencionar que a sua aplicabilidade em cenários que exijam precisão de navegabilidade poderia ser melhorada se o método de RNFR também tratasse os erros não sistemáticos. |
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