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| Acadêmico(a): João Paulo Serodio Gonçalves |
| Título: EULER: protótipo de um quadricóptero com estabilização de voo |
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| Conclusão: |
| Diante dos resultados apresentados conclui-se que o projeto atingiu os objetivos pretendidos, contudo se limitando ao estudo da concepção e escolha do hardware bem como no desenvolvimento do Servidor e Aplicativo, estes com algumas limitações. O protótipo construído se mostrou operacional e atendeu as necessidades do projeto, sendo capaz de decolar utilizando aproximadamente 30% da potência total disponível, evidenciando escolhas adequadas dos componentes de hardware. A escolha da Ameba RTL8195 como microcontrolador também se mostrou apropriada, tendo em vista que esta foi capaz de se comunicar sem grandes dificuldades com os ESCs, além de receber os comandos por meio de sua placa wi-fi integrada. O formato desenvolvido para a comunicação entre o Aplicativo e o Servidor, unido ao protocolo UDP demonstrou-se rápido e eficiente, suprindo todas as necessidades no quesito de transferência de dados. O Aplicativo se demonstrou apto a enviar todos os comandos do usuário ao Servidor, além de permitir a alteração das preferências dos motores. Apesar dos resultados positivos apresentados, os testes realizados também apresentaram limitações do projeto no quesito de estabilidade e manobrabilidade do quadricóptero. Sendo impraticável a realização de um voo pairado ou a execução de movimentos em qualquer um dos três eixos (vertical, lateral e longitudinal) com a precisão adequada. As limitações identificadas podem ser corrigidas com adição de sensores para determinar o posicionamento espacial do quadricóptero e a implementação de um algoritmo dedicado a efetuar a estabilização do mesmo de forma autônoma. Contudo como projeto numa linha de pesquisa relativamente recente, este pode engajar trabalhos futuros a continuar e evoluir na mesma linha de pesquisa. As possíveis extensões propostas para continuar a linha de pesquisa deste projeto são: a) pesquisar a viabilidade da inclusão de sensores como um acelerômetro, giroscópio ou sonar, para captar os dados do posicionamento do quadricóptero em tempo real; incluir quadricóptero de forma autônoma; determ adicionar b) uma camada extra no software do Servidor para efetuar o controle de estabilização do c) d) inar um limite para a inclinação máxima na execução de manobras no software do Servidor; um sistema de criptografia na comunicação entre o Aplicativo e Servidor. |
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