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| Acadêmico(a): Kevin Stortz |
| Título: Biblioteca para reconstrução de relevos |
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| Resumo: |
| O reconhecimento de relevos e a reconstrução 3D apresentam processamentos com alto grau de complexidade computacional, por terem que realizar diversos algoritmos de correlação sobre duas imagens distintas. Conceitos como a Geometria Epipolar visam diminuir a complexidade de utilização e aprimorar a definição para a correlação de duas visualizações distintas do mesmo cenário. É utilizado um modelo de câmera pinhole, sendo feito o processo de calibração da câmera, a fim de definir a matriz de parâmetros intrínsecos, o coeficiente de distorção radial e a matriz de parâmetros extrínsecos, e realizar a calibração do projetor, sendo assim possível utilizá-lo como uma câmera inversa. É definido também a matriz fundamental que encapsula a Geometria Epipolar, obtida através da etapa de calibração estéreo. Tendo com a Geometria Epipolar o mapeamento dos pixels de duas visualizações da mesma cena. Sendo possível assim emitir um padrão de luz estruturado sobre o ambiente, percebendo a distorção deste padrão e reconhecendo a profundidade para a reconstrução 3D. Por fim, tem-se as etapas para realizar a correlação entre pixels baseando-se na distância euclidiana das cores dos pixels e sendo apresentado um mapa de disparidade para analisar os resultados das correlações definidas. Como resultados tem-se os mesmos resultados obtidos no processo de calibração do software utilizado como referência e é possível identificar um erro ao percorrer os pixels da linha epipolar a partir da imagem gerada do mapa de disparidade. |
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